בתורה נאמר: "ועשו לי מקדש (יחיד) ושכנתי בתוכם (רבים)" (תרומה כה, ח). בשינוי הלשוני שבפסוק ראו חז"ל רמז לכך שעל כל יהודי לעשות את לבו מקדש לקדוש-ברוך-הוא: "'ושכנתי בתוכם' – בתוך כל אחד ואחד מישראל". תורת החסידות מסבירה את המשמעויות הרוחניות של העבודות בבית-המקדש, אותן צריך כל אחד ליישם בלבו פנימה.
 
לדוגמה: בבית-המקדש ישנם שני מזבחות – מזבח הנחושת ומזבח הזהב. מזבח הנחושת עומד בעזרה (חצר המקדש) ועליו מקריבים את הקרבנות. מזבח הזהב ניצב בתוך בית-המקדש ועליו מקטירים את הקטורת פעמיים ביום. מזבח הנחושת, החיצון, הוא משל לגוף, ומזבח הזהב, הפנימי – לנשמה. ריח נחשב להנאה ייחודית של הנשמה (לכן, למשל, מריחים בשמים במוצאי-שבת, כדי לנחם את הנפש הדואבת מיציאת השבת). בהתאם לכך על המזבח הפנימי לא מקריבים קרבנות מאכל, אלא רק מקטירים קטורת ריחנית.
 
הקרבת קרבן מסמלת, כשמה, התקרבות לקדוש-ברוך-הוא. המילה קטורת מקורה בארמית, ומשמעותה התקשרות. וזהו אפוא ייחודה של הקטורת – היא מסמלת לא רק התקרבות אל הקדוש-ברוך-הוא אלא ממש התקשרות עמו. תמצית הכוונה של הפיכת הלב למקדש.
 
בנשמת האדם ישנן כמה וכמה מדרגות, שהגבוהה בהן נקראת 'יחידה'. בפעולת הקטרת הקטורת בבית-המקדש ישנם כמה וכמה היבטים שרומזים אל אותה 'יחידה': מידות המזבח שעליו מקטירים הן אמה יחידה על אמה יחידה, מספר הסממנים שרוקחים בקטורת הוא 11 (יחידה בודדת שנוספת על עשרה), וכמו כן בשעה שהכוהן מקטיר את הקטורת עליו להיות הנוכח היחיד בקודש פנימה. כי אכן ההתקשרות המסומלת בקטורת היא בין מדרגת 'יחידה' שבנשמה לבין האחד, היחיד והמיוחד – הקדוש-ברוך-הוא.
 
בכל יום אנו מקבלים מהקדוש-ברוך-הוא כוחות חדשים. לפיכך מוטל עלינו בכל יום מחדש "להשכין" את הקדוש-ברוך-הוא בליבנו, ובעיקר 'להקטיר הקטורת' – להתאמץ ליצור התקשרות מושלמת של ה'יחידה' שבנו עם "יחידו של עולם".
 
זו גם אחת הסיבות שאנו קוראים את פרשת הקטורת מן התורה פעמיים ביום, בתפילת שחרית ובתפילת מנחה – כדי לעורר בעצמנו בכל יום מחדש את ההתקשרות הנדרשת. כך נזכה למעמד הממשי של הקטרת הקטורת בבית-המקדש השלישי, תכף ומיד ממש.
 
מקורות: ספר הבהיר סימן מו. משנה תורה לרמב"ם הלכות תמידין ומוספין פרק ג הלכה ג. ספר המצוות לרמב"ם מצוות עשה כח. אלשיך על תרומה כה, ח. של"ה סט, א. כלי יקר וצרור המור על מעשה הקטורת בפרשת תצווה. שולחן ערוך אדמו"ר הזקן סימן מו סעיף ו. שיחת שבת פרשת תצווה תשנ"ב (ב).