נאמר בתורה: "שלוש פעמים בשנה יראה כל זכורך את פני השם אלוקיך במקום אשר יבחר" (דברים טז, טז). התורה מצווה (על הגברים) לעלות לבית-המקדש שלוש פעמים בשנה: בחג הפסח, בחג השבועות ובחג הסוכות.
 
על זמן הגאולה השלמה מנבא ישעיה כי תהיה מצווה לעלות לרגל גם בכל שבת ובכל ראש-חודש: "והיה מידי חודש בחודשו ומידי שבת בשבתו יבוא כל בשר להשתחוות לפניי, אמר השם" (ישעיה סו, כג).
 
(מדברי חז"ל משמע כי מדובר בחובה של ממש: "כשיגיע הקץ אני בונה אותו (את המקדש) ואין אתם עולים שלוש פעמים בשנה אלא כל חודש וחודש ובכל שבת ושבת". אך לדעת כמה ממפרשי המקרא זו לא תהיה חובה, אלא אלו עיתויים קבועים למי שירצה לעלות לרגל).
 
בתורת החסידות מבואר כי בזמן הגאולה תהיה לשבתות ולראשי החדשים את המעלה הרוחנית של החגים, ולכן תהיה מצווה לעלות גם בהם לרגל.
 
השאלה היא, כיצד אכן יכול ישעיה לחדש ולהוסיף עליות לרגל על אלה המופיעות בתורה – הרי ידוע הכלל ש"אין נביא רשאי לחדש דבר (בתורה)"?!
 
בשאלות ותשובות 'דבר יהושע' מוסבר, כי למעשה המצווה היא לעלות לרגל בכל הזדמנות. רק שלפועל צמצמה התורה את הדרישה לשלוש פעמים בשנה בגלל הקושי שבהגעה תדירה יותר. כך גם משמע מדברי רש"י: "(כיוון ש)אתה רחוק מבית הבחירה ואינך יכול ליראות לפניי תמיד, לכך אני קובע לך שלוש רגלים הללו".
 
לפיכך בגאולה השלמה, שכפי שמלמדים חז"ל, יגיעו לבית-המקדש על גבי עננים – ללא כל קושי – תתרחב המצווה ותחול בכל שבת ובכל ראש חודש.
 
מעניין לציין, כי בעת שראש-חודש יחול בשבת, נעלה לבית-המקדש פעמיים באותו יום! כך מתואר בילקוט שמעוני: "כשחל ראש חודש להיות בשבת... באים שני פעמים, אחד של (בשביל) שבת ואחד של ראש חודש. והעבים טוענין אותן בהשכמה ומביאין אותן לירושלים והם מתפללים שם בבוקר, והן טוענין אותן לבתיהן ומחזירין לירושלים".